조작기는 주로 액추에이터, 구동 메커니즘, 제어 시스템의 세 부분으로 구성됩니다. 손은 작업물(또는 도구)을 잡는 데 사용되는 구성 요소입니다. 클램핑 유형, 홀딩 유형, 흡착 유형과 같이 잡는 대상의 모양, 크기, 무게, 재료 및 작동 요구 사항에 따라 다양한 구조적 형태가 있습니다. 모션 메커니즘을 통해 손은 다양한 회전(스윙), 이동 또는 복합 이동을 완료하여 지정된 동작을 달성하고 잡은 대상의 위치와 자세를 변경할 수 있습니다. 들어올리기, 수축, 회전과 같은 모션 메커니즘의 독립적인 이동 모드를 조작기의 자유도라고 합니다. 공간의 모든 위치와 방향에서 대상을 잡으려면 6개의 자유도가 필요합니다. 자유도는 조작기 설계의 핵심 매개변수입니다. 자유도가 높을수록 조작기의 유연성이 커지고 다양성이 넓어지며 구조가 복잡해집니다. 일반적으로 특수 조작기는 2~3개의 자유도를 갖습니다. 제어 시스템은 조작기의 각 자유도의 모터를 제어하여 특정 동작을 완료합니다. 동시에 센서에서 피드백된 정보를 수신하여 안정적인 폐루프 제어를 형성합니다. 제어 시스템의 핵심은 일반적으로 단일 칩 마이크로컴퓨터 또는 DSP와 같은 마이크로컨트롤러로 구성되며 원하는 기능은 프로그래밍을 통해 실현됩니다.
